| 近水面低航速下潜航器深度自抗扰控制 |
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| 引用本文： | 赵硕,冯正平,郑天海,潘万钧.近水面低航速下潜航器深度自抗扰控制[J].舰船科学技术,2020,42(1):28-31. |
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| 作者姓名： | 赵硕 冯正平 郑天海 潘万钧 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海, 200240;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海, 200240;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海, 200240;上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海, 200240 |
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| 摘 要： | 深度控制是潜航器运动控制重要组成部分。在近水面航行时,潜航器受波浪力的扰动,二阶波浪力将使潜航器难以保持深度。同时,低航速状态下,水平舵受航速影响舵效大幅降低,本文基于自抗扰控制技术(ADRC)设计了潜航器深度控制器,通过扩张状态观测器(ESO)观测扰动并及时进行补偿。仿真与水池实验表明,相较于传统PID方法,该控制器使得潜航器具有更好的深度控制效果。
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| 关 键 词： | 潜航器 自抗扰控制 深度控制 扩张状态观测器 |
ADRC based control of a low-speed underwater flight vehicle near surface |
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