船舶海上航行方向估计的数学模型构建

针对传统航行方向估计数学模型得到的船舶静态偏向角过大的问题,设计构建一种船舶海上航行方向估计的数学模型。首先采用惯性坐标系与附体坐标两种坐标系统,计算船舶运动时的自由度并投射变量到两个坐标系中,建立航行方向观测方程,依照角速率匹配惯性测量法计算出静态偏向角,完成船舶海上航行方向估计的数学模型的构建设计。实验结果表明,与传统航行方向估计数学模型相比,船舶海上航行方向估计的数学模型得到的静态偏向角更小。