| 一种基于行为的自主/遥控水下机器人共享控制方法 |
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| 引用本文： | 王兴华,田宇.一种基于行为的自主/遥控水下机器人共享控制方法[J].舰船科学技术,2020,42(1):95-100. |
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| 作者姓名： | 王兴华 田宇 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110016;中国科学院大学,北京 100049;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳 110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点研发计划;中国科学院项目（非规范项目）;中国科学院青年创新促进会项目 |
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| 摘 要： | 自主/遥控水下机器人(ARV)是一种综合自主水下机器人和遥控水下机器人特点的新型水下机器人,融合ARV自主控制和操作人员遥控的共享控制是ARV控制的关键问题。针对ARV在环境探索任务中和目标观察任务中的共享控制,采用基于行为的控制思想,提出一种基于行为的ARV共享控制方法,包括实现环境探索的遥控行为、自主避障行为、以及实现目标观察的人机协同路径跟踪控制行为,通过设计的基于优先级的行为组织和融合方法,实现了ARV基于设计的行为以"人主机辅"模式执行环境探索继而以"机主人辅"模式执行目标观察过程的有效共享控制。基于构建的水下机器人共享控制仿真环境对设计的共享控制方法进行仿真实验,验证了提出的共享控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 共享控制 基于行为控制 路径跟踪控制 |
A shared control method for autonomous and remotely operated underwater vehicle based on behaviour-based approach |
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