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| 内河无人船局部路径规划和循迹控制研究 | |
| 作者姓名： | 侯春晓 许劲松 杨荣武 |
| 作者单位： | 上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030;上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030;上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海,200030 |
| 摘 要： | 提出了内河无人船在水流中的局部路径规划算法,并在直线Line of Sight算法基础上设计了一般曲线路径的LOS循迹控制算法。将此算法结合完成了内河无人船的航行试验,实现了在落潮、涨潮等不同水流条件下的无人自主航行,验证了所提算法的有效性和实用性,对内河无人船的应用研究具有借鉴意义。 |
| 关 键 词： | 内河无人船 局部路径规划 LOS循迹控制 航行试验 |
| 收稿时间： | 2017-01-17 |
| 修稿时间： | 2017-06-28 |
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