基于转角补偿的滑模驾驶员车道保持控制方法探究

针对智能车辆车道保持过程出现的转向不足或者转向过度而无法有效跟踪目标轨迹的 情况,文章在滑模变结构控制基础上设计了汽车横向预瞄驾驶员模型,并引入前轮转角补偿 控制建立车道保持模型,该模型能够及时修正和优化转角,确保车辆在转弯过程中保持稳定 性。仿真结果表明,所提出的车道保持控制方法能够在车速较高的情况下实现车道保持功能, 并能在连续弯道情况下实时修正并补偿前轮转角。高速下预瞄横向偏差和航向偏差分别降低 38.4%和 37.6%,具有良好的路径跟踪性能。