| 机器人控制中的变结构观测器 |
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| 引用本文： | 马赛,肖胜红.机器人控制中的变结构观测器[J].舰船电子工程,2009,29(2):158-162. |
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| 作者姓名： | 马赛 肖胜红 |
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| 作者单位： | 海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033 |
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| 基金项目： | 海军工程大学基金项目(编号:HGDJJ06250153)资助 |
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| 摘 要： | 研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题，从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法。在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数，从而保证观测器的鲁棒性。为解决轨迹跟踪的问题，采用全信息状态下的控制律。可以证明，闭环系统是李雅普诺夫全局渐近稳定的。进行了3自由度的机器人上的控制仿真，实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛。
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| 关 键 词： | 变结构观测器 切换型观测器 刚性机器人控制 指数稳定 跟踪控制 |
A Variable Structure Observer for the Control of Robot Manipulators |
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| Ma Sai,Xiao Shenghong.A Variable Structure Observer for the Control of Robot Manipulators[J].Ship Electronic Engineering,2009,29(2):158-162. |
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| Authors: | Ma Sai Xiao Shenghong |
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| Institution: | College of Electric & Information;Naval University of Engineering;Wuhan 430033 |
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| Abstract: | This paper deals with the application of a variable structure observer developed for a class of nonlinear systems to solve the trajectory tracking problem for rigid robot manipulators.The analyzed approach to observer design proposes a simple design methodology for systems having completely observable linear parts and bounded nonlinearities and/or uncertainties.This observer is basically the conventional Luenberger observer with an additional switching term that is used to guarantee robustness against model... |
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| Keywords: | variable structure observers switching-type observers rigid robot manipulators exponential stability tracking control |
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