| 海底电缆巡检水下机器人的模块化控制系统 |
| |
| 引用本文： | 夏洪永.海底电缆巡检水下机器人的模块化控制系统[J].舰船科学技术,2018(4). |
| |
| 作者姓名： | 夏洪永 |
| |
| 作者单位： | 重庆化工职业学院机械与自动化工程学院; |
| |
| 摘 要： | 为了提高海底电缆巡检水下机器人操控稳定性,进行控制系统的模块化设计,在嵌入式ARM下进行海底电缆巡检水下机器人控制系统优化设计,控制系统分为上位机模块、下位机模块、探测模块、传感信息采集模块、智能信息处理模块和通信传输模块等,将照明传感器和压力传感器置于机器人控制系统的下位机部分,进行图像和环境数据采集,对采集的海底电缆分布信息在智能信息处理模块中实现加工和判断,采用MSP430F149嵌入式控制芯片进行中央控制单元开发,上位机模块实现数据上传和远程通信,采用超低功耗16位单片机MSP430F149进行机器人控制系统的集成信息处理和控制指令传输,实现系统的硬件模块化开发。测试表明,该控制系统具有很好的水下机器人稳定性控制性能,提高对海底电缆的准确巡检能力。
|
| 关 键 词： | 海底电缆巡检 水下机器人 控制系统 |
Modular control system of underwater vehicle for submarine cable inspection |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
