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基于CKF的多UUV协同定位方法
引用本文:
杨建,罗涛,魏世乐,王亚波,王红华.基于CKF的多UUV协同定位方法[J].舰船电子工程,2018(2).
作者姓名:
杨建
罗涛
魏世乐
王亚波
王红华
作者单位:
武汉第二船舶设计研究所;
摘 要:
针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,论文提出利用容积卡尔曼滤波(CKF)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。
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