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| 基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究 | |
| 作者姓名： | 周佳加 郭少彬 贾鹤鸣 张宏瀚 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,西南电子设备研究所,东北林业大学,哈尔滨工程大学 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF041330) |
| 摘 要： | 针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节。 |
| 关 键 词： | 无人水下航行器 航速控制 自适应神经网络 李雅普诺夫方法 |
| 收稿时间： | 2013-04-11 |
| 修稿时间： | 2013-05-18 |
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