基于平方根容积卡尔曼滤波的水面无人艇导航定位算法

针对不含GPS/北斗等外部传感器的水面无人艇自主定位问题,论文提出一种基于平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature kalman filter, SCKF)的水面无人艇定位算法。该算法利用数值拟合获取的给定电机电压和水面无人艇稳态速度(U-u)的非线性函数关系,将其作为系统的观测方程,融合无人艇的线性状态方程实现导航定位。为提升定位精度,在SCKF的观测方程中引入低通滤波器。最后通过试验验证了算法的有效性。