|
|||||
|
|
| Serret-Frenet框架下的神经滑模船舶路径跟踪控制 | |
| 引用本文： | 李湘平,吴汉松,阮苗锋.Serret-Frenet框架下的神经滑模船舶路径跟踪控制[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),2015(1):180-184. |
| 作者姓名： | 李湘平 吴汉松 阮苗锋 |
| 作者单位： | 海军工程大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 针对欠驱动船舶在恒定速度航行下的路径跟踪问题,提出了一种在Serret-Frenet框架下,基于输入输出线性化的神经滑模控制算法.该算法利用Serret-Frenet框架下船舶运动方程的推导形式,将其转换为类似于直线航迹控制的问题,采用神经网络对基于趋近律的滑模控制进行优化,解决了趋近律滑模控制对系统模型的依赖性,提高了控制器的鲁棒性,并设计了状态观测器对控制对象状态进行重构,以解决系统状态量测量误差对控制效果的影响.在无干扰和存在干扰及参数摄动的条件下分别进行了仿真,结果表明该控制律具有良好的跟踪性能. |
| 关 键 词： | 欠驱动船舶 路径跟踪 输入输出线性化 神经滑模控制 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |