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| 基于小波网络的水下机器人故障诊断研究 | |
| 作者姓名： | 王建国 吴恭兴 万磊 孙玉山 姜大鹏 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家863计划基金资助项目,哈尔滨工程大学基础研究基金资助 |
| 摘 要： | 由于水下机器人系统的复杂性、不确定性及强非线性等使得对其建模异常困难,采用一种最小调整的小波神经网络对其进行运动建模以获得理想的建模效果.通过该网络的自学习,调节小波函数的伸缩因子与平移因子以及网络连接权值,既能以任意精度逼近函数的整体轮廓,也能捕捉函数的变化细节,使得函数的逼近效果较好.对比模型的输出与实际传感器测量值来生成残差,通过分析残差特性来提取故障诊断判据,进而完成推进器故障诊断.完成了推进器故障诊断的仿真试验,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性. |
| 关 键 词： | 水下机器人 推进器故障 故障诊断 小波神经网络 |
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