基于生态驾驶的自动驾驶汽车交叉路口控制策略研究

为了进一步提高自动驾驶汽车在交叉路口行驶时的燃油经济性，基于模型预测控制（MPC）理论，量化分析了车辆安全性、经济性、舒适性等多性能指标函数及约束，并设计了以经济性为主的交叉路口自动驾驶汽车生态驾驶控制器。仿真结果表明，所提出的控制策略能够保证良好的安全性和舒适性，与LQR控制器相比，在有前车影响和无前车影响工况下的百公里油耗分别降低15.83%和34.98%。