考虑前车制动意图的自动紧急制动策略及其测试评价方法

为提高车辆自动紧急制动（AEB）系统的避撞性能，提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据，基于K-均值（K-Means）聚类方法对制动意图进行分类，采用滑动时间窗口提取了意图识别模型训练数据集；通过双层隐马尔可夫模型识别前车制动意图，主车根据不同制动意图计算临界安全距离阈值并制定避撞控制策略；建立PreScan+Simulink虚拟仿真测试环境，提出了基于层次分析法的AEB策略综合评价方法，通过与4种典型AEB控制模型进行对比，验证了所提出方法在不同制动程度场景下均可及时触发制动以避免碰撞，同时可减少过早制动造成的驾驶不适感。