| 基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法 |
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| 引用本文： | 夏华佳, 章红平, 陈德忠, 李团. 基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法[J]. 交通信息与安全, 2021, 39(6): 153-161. doi: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2021.06.018 |
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| 作者姓名： | 夏华佳 章红平 陈德忠 李团 |
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| 作者单位： | 武汉大学卫星导航定位技术研究中心 武汉 430079 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目SQ2018YFE020091长江勘测规划设计研究院开放创新基金项目CX2020K04 |
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| 摘 要： | 针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题, 提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配, 计算每一对匹配点的rBRIEF描述符, 根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性, 结果表明: 所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值, 使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算, 位置结果漂移率小于0.38%, 相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果, 改善了54.7%, 单帧图像处理时间约为39 ms。
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| 关 键 词： | 视觉惯性 数据关联方法 特征点匹配 rBRIEF描述符 光流跟踪 MSCKF |
| 收稿时间： | 2021-07-06 |
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