|
|||||
|
|
| 多轮电驱动装甲车辆车轮防滑控制EI北大核心CSCD | |
| 作者姓名： | 苏建强 马晓军 许世蒙 魏曙光 |
| 作者单位： | 1.装甲兵工程学院控制工程系;2.66188部队;3.装甲兵工程学院基础部; |
| 基金项目： | 军队预研项目(40402050101)资助 |
| 摘 要： | 为防止多轮毂电机驱动装甲车辆在低附着路面加速时出现车轮滑转,设计了基于扩展状态观测器(ESO)的车轮防滑串联滑模控制器。首先利用实时测得的轮毂电机转速和转矩,通过ESO估计出车轮行驶中的总扰动;然后将系统分为两个子系统,采用反演逐步递推算法,分别设计1阶滑模控制器。仿真结果表明:所设计的ESO能很好地观测到车轮行驶中的扰动,并使车轮的实际滑移率快速跟踪目标滑移率且无超调,而滑模控制器具有较强的鲁棒性,其"抖振"得到很好的抑制。 |
| 关 键 词： | 装甲车辆 防滑控制 扩展状态观测器 滑模控制 扰动 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |