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| 定绳长下港口起重机的一系列阶跃输入整形防摇方法 | |
| 作者姓名： | 牛王强 高迪驹 杨育青 张小雅 顾伟 褚建新 郁春丽 |
| 作者单位： | 上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海201306;上海振华重工(集团)股份有限公司,上海200125 |
| 基金项目： | 上海地方院校能力建设项目 |
| 摘 要： | 针对港口起重机的吊重摇摆问题,提出一系列小车阶跃加速度输入整形防摇方法.构建吊重系统的定绳长单摆模型,进而将输入整形器分为正向整形器和反向整形器,并分别对两者进行求解.利用二项式定理,确定正反向整形器的幅值;利用半振荡周期的特定倍数值,确定正反向整形器的时刻.如果正向整形阶跃数为n+1个,那么反向整形阶跃的时刻点有n+... |
| 关 键 词： | 港口起重机 防摇控制 输入整形 |
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