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| AUV全局路径规划环境建模算法研究进展 | |
| 作者单位： | 山东科技大学电子信息工程学院,山东青岛266590;青岛黄海学院,山东青岛266555;山东科技大学电子信息工程学院,山东青岛266590;山东科技大学交通学院,山东青岛266590;青岛黄海学院,山东青岛266555 |
| 基金项目： | 山东省重点研发计划(公益类专项)项目;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | AUV的路径规划算法是AUV最为核心的技术之一。本文在分析AUV自主巡航技术背景的基础上,综述针对海底环境的全局路径规划环境建模方法的研究现状,并比较栅格法、拓扑法和可视图法的优缺点;讨论了国内外学者在探索海流对AUV全局路径规划环境建模影响方面的研究进展。基于对AUV海流影响研究现状,展望了该领域的发展方向,并给出了2种考虑洋流影响的AUV全局路径规划环境建模算法。 |
| 关 键 词： | 自主式水下航行器 全局路径规划 环境建模算法 水下三维建模 海流影响 |
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