基于毫米波雷达的全天候料高和安息角测量技术

针对散杂货堆料机自动堆料项目中需要全天候获取料堆的高度和安息角的需求,提出基于毫米波雷达数据处理技术的堆料机堆料过程中实时测量料高和安息角的方法。首先,在堆料过程中,利用堆料机落料口前方的毫米波雷达设备获取二维数据;然后,利用随机采样一致性的算法估计直线方程参数,得到料堆母线的直线方程,利用斜率计算得出料堆安息角,利用直线方程得到料高;最后,利用卡尔曼滤波方法减轻传感器测量误差、堆料机抖动和料堆上落料的影响,得到料堆的安息角和料高,实现在堆料过程中实时测量料堆安息角和料高的目的,为自动化堆取料提供准确的信息。