| 基于双目视觉的AUV避障模拟研究 |
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| 引用本文： | 刘和祥,王宏健,王君.基于双目视觉的AUV避障模拟研究[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),2010,34(3):443-447. |
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| 作者姓名： | 刘和祥 王宏健 王君 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001
2. 空军第一飞行学院,哈尔滨,15001 |
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| 基金项目： | 哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于双目视觉的自治水下机器人（AUV）避障模拟方法.为了模拟AUV在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV避障模拟实验系统.介绍了AUV避障模拟平台的总体结构和参数设计.应用双目立体视觉系统模拟水下声呐,并建立了模拟前视声呐的模型.通过对双目视觉系统进行标定,确定校正系统的内参数和外参数,使校正后的视觉系统建立了图像输入和输出的映射关系,并采用视差法获取被测目标的深度信息.对于目标的避障问题,提出了一种基于速度势场的避障方法,利用相对速度的极坐标,建立由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.当机器人利用视觉传感器获取到障碍物信息时,通过调整速度矢量实现动态避障.模拟实验证明了AUV的避障模拟方法是可行和有效的.
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| 关 键 词： | 自治式水下机器人 双目视觉 速度势场 避障模拟 |
Obstacle Avoidance Simulation Based on Stereo Vision for AUV |
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| Liu Hexiang,Wang Hongjian,Wang Jun.Obstacle Avoidance Simulation Based on Stereo Vision for AUV[J].journal of wuhan university of technology(transportation science&engineering),2010,34(3):443-447. |
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| Authors: | Liu Hexiang Wang Hongjian Wang Jun |
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