| 基于神经网络的水下机器人运动预测控制方法 |
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| 引用本文： | 张铭钧,段群杰.基于神经网络的水下机器人运动预测控制方法[J].中国造船,2001,42(3):43-51. |
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| 作者姓名： | 张铭钧 段群杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 |
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| 摘 要： | 将神经网络和模糊理论应用于水下机器人运动规划和控制中，提出了能实现模拟控制规则的基于强化学习的自学习和自调整的规划算法，设计了水下机器人实时运动规划器结构以及规划器操作过程，提出了基于预测模糊控制进行水下机器人运动控制的方法。在计算机仿真状态下，实现了对水下机器人这一复杂非线性系统的预测控制，仿真实验结果验证了本文所提的方法的有效性。
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| 关 键 词： | 模糊理论 神经网络 水下机器人 预测控制 运动 |
| 文章编号： | 2001A03-08 |
| 修稿时间： | 2000年8月12日 |
AUV Motion Prediction Control Method based on Neural Network |
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| ZHANG Mingjun,DUAN Qunjie.AUV Motion Prediction Control Method based on Neural Network[J].Shipbuilding of China,2001,42(3):43-51. |
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| Authors: | ZHANG Mingjun DUAN Qunjie |
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| Institution: | Harbin Engineering University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Fuzzy theory Neural network AUV Prediction control |
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