| 基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器 |
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| 引用本文： | 杨胜跃,樊晓平.基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器[J].铁道科学与工程学报,2000,18(3):29-33. |
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| 作者姓名： | 杨胜跃 樊晓平 |
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| 作者单位： | 长沙铁道学院信息与控制工程研究所,湖南,长沙,410075 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;69975003; |
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| 摘 要： | 提出了将CMAC网络与PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器,通过引入高阶网络的概念,采用简单的叠加处理法将多维输入空间的CMAC神经网络化为多个一维输入子网络,从而简化系统的网络结构.同时对进行叠加的一维输入CMAC网络选取不同的学习步长,提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力.计算机仿真结果表明,所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能.
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| 关 键 词： | CMAC网络 机器人控制 自学习 叠加处理法 高阶神经网络 |
| 文章编号： | 1000-2499(2000)03-0029-05 |
| 修稿时间： | 1999-01-08 |
High Order CMAC-Based Self-Learning Controller for Robotic Manipulators |
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| YANG Shen-yue,FAN Xiao-ping.High Order CMAC-Based Self-Learning Controller for Robotic Manipulators[J].Journal of Railway Science and Engineering,2000,18(3):29-33. |
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| Authors: | YANG Shen-yue FAN Xiao-ping |
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| Institution: | YANG Shen-yue
,FAN Xiao-ping
(Institute of Information and Control Engineering,Changsha Railway University,Changsha 410075,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | CMAC network robot control self-learning summation method high order neural network |
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