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| 机器人分散滑动模跟踪控制 | |
| 引用本文： | 樊晓平,陈伯山.机器人分散滑动模跟踪控制[J].长沙铁道学院学报,1999,17(1):29-35. |
| 作者姓名： | 樊晓平 陈伯山 |
| 作者单位： | [1]长沙铁道学院信息与控制工程研究所 [2]华南理工大学 |
| 摘 要： | 提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。 |
| 关 键 词： | 滑动模控制 跟踪控制 机器人 |
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