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| 基于SINS速度信息的里程计参数快速标定方法 | |
| 引用本文： | 周召发, 梁哲, 徐志浩, 常振军, 陈河, 赵芝谦. 基于SINS速度信息的里程计参数快速标定方法[J]. 西南交通大学学报, 2024, 59(2): 431-437. doi: 10.3969/j.issn.0258-2724.20210956 |
| 作者姓名： | 周召发 梁哲 徐志浩 常振军 陈河 赵芝谦 |
| 作者单位： | 1.火箭军工程大学导弹工程学院,陕西 西安 710025;2.火箭军研究院,北京 100094 |
| 基金项目： | 航空科学基金（201808U8004） |
| 摘 要： |  针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统（strapdown inertial navigation system,SINS）速度信息的里程计参数标定方法. 通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）坐标系内惯导系统输出速度与里程计输出之间的关系式,得到里程计参数的计算公式;利用最小二乘法对里程计标度因数和安装误差进行标定. 该方法只利用了捷联惯导信息,在1 min内就可实现里程计参数的初次标定,不需要相关参数误差值为小量的假设,并可以忽略杆臂效应对标定效果的影响. 试验结果表明：当车辆行驶30 min后,利用该方法标定后的水平航位推算精度比传统标定方法定位精度高92.3%. |
| 关 键 词： | 车辆里程计 标度因数 安装误差 捷联惯导 最小二乘 |
| 收稿时间： | 2021-11-12 |
| 修稿时间： | 2022-04-18 |
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