基于双桨无人艇的转速协调控制策略研究

以双螺旋桨水面无人艇的推进控制系统为研究对象,以永磁同步电机作为推进电机,在取消常规舵的情况下,设计一种利用左右螺旋桨转速差来实现舵效的桨舵合一系统。设计转速协调控制器,通过模糊PID算法对常规PID进行补充,实现对直行情况下航向的稳定控制,最终验证了双桨推进的转速协调控制方案的可行性和有效性。