基于遗传算法和BP神经网络的Stewart平台正解研究

位置正解是并联机构控制与应用的基础。提出采取遗传算法优化BP神经网络的混合算法来处理Stewart平台位置正解问题。利用位置反解模型求得的杆长结果作为神经网络的输入,把平台的位姿作为输出,对其进行预测。仿真结果表明该混合算法模型的计算精度高,求解速度快,能够为Stewart平台的控制策略提供数值参考。