不确定性对车辆轨迹预测的影响研究综述

通过对国内外车辆行驶面临的不确定性问题进行归纳,重点分析了车辆轨迹预测方法及其不确定性、环境预测不确定性、车辆模型不确定性、环境感知不确定性、驾驶行为不确定性和多车间的交互与博弈对轨迹预测的影响,进一步明确不确定性对车辆轨迹预测的影响机理及控制方法,为解决不确定性导致的车辆轨迹预测误差问题提出合理的解决思路。针对车载传感器的测量误差、轨迹预测模型误差和驾驶员转向稳定性差等问题,指出基于传感器融合、车辆模型运动特性和驾驶员模型的方法将成为未来的主要研究方向。