基于自然驾驶数据的城市交叉口纵向驾驶特征分析

为满足驾驶辅助系统在城市交叉口对类人驾驶能力的更高需求，本文中研究了实际交通中的驾驶人在该区域的纵向驾驶行为特征。从自然驾驶数据中提取了778条驾驶人接近城市交叉口的样本数据，应用YOLOv4识别了交通场景中的各类道路使用者，采用方差分析研究了反应特性在不同运动类型和交通密度中的差异，建立分层回归模型分析了制动特性与运动状态、运动类型和道路使用者的关系。结果表明：高密度交通显著降低接近速度；与右转驾驶人相比，停车驾驶人的反应距离更长；当接近速度较高或反应距离较短时，会在更短的时间内以更高的减速度和制动强度接近交叉口，且提前4.46 s开始制动；不同道路使用者对制动特性产生了不同影响，停车驾驶人主要关注同向行驶的他车，右转驾驶人主要关注行人和骑车人。