人工神经网络控制器水下无人运载器导航中的应用 |
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引用本文: | 缪泉明,顾懋祥.人工神经网络控制器水下无人运载器导航中的应用[J].中国造船,1996(3):23-28. |
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作者姓名: | 缪泉明 顾懋祥 |
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摘 要: | 本文以水下无人运载器(AUV)绕平面圆周航行速度、位置控制为例,推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习AUV运动的内在规律,预测未来一步的运行情况,并用改良的PID方式前馈与后馈相结合的控制其执行机构。系统学习、预测及PID各增益量利用GESA全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点,优于其它一般的控制器。
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关 键 词: | 导航 神经网络 航向控制 控制器 水下无人运载器 |
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