| 基于UKF的Rao-Blackwellized粒子滤波器多传感器多目标跟踪算法研究 |
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| 引用本文： | 袁志勇,顾晓东. 基于UKF的Rao-Blackwellized粒子滤波器多传感器多目标跟踪算法研究[J]. 舰船科学技术, 2010, 32(7): 68-72,93. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2010.07.012 |
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| 作者姓名： | 袁志勇 顾晓东 |
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| 作者单位： | 1. 海军工程大学,兵器工程系,湖北,武汉,430033
2. 海军装备研究院,系统所,北京,100073 |
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| 摘 要： | 在纯方位多传感器多目标跟踪问题中,状态的测量通常是来源未确定的观测量,在杂波环境尤为如此,需要同时解决多个目标的测量和目标之间的关联问题。本文提出一种新的基于Rao-Blackwellized思想的RBPF-UKF算法。该算法利用Rao-Blackwellized将多目标跟踪问题转化为2个子问题:数据关联及单目标跟踪问题,利用粒子滤波中的序列重要性重采样原理解决多目标跟踪的数据关联问题,用UKF滤波器实现单目标跟踪。仿真结果表明,RBPF-UKF算法能很好地解决多目标数据关联问题,与RBPF-EKF算法相比具有更高的滤波精度及稳定性,体现了该算法的优越性。
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| 关 键 词： | 纯方位 UKF PF 序列重要性重采样 |
Study on multi-sensor multi-target tracking using rao-blackwellized particle filter based on UKF |
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| YUAN Zhi-yong,GU Xiao-dong. Study on multi-sensor multi-target tracking using rao-blackwellized particle filter based on UKF[J]. Ship Science and Technology, 2010, 32(7): 68-72,93. DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2010.07.012 |
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| Authors: | YUAN Zhi-yong GU Xiao-dong |
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| Keywords: | UKF PF |
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