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| 基于节能省时航行的新型航向控制系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.江苏海事职业技术学院;2.江苏海事局 |
| 摘 要： | 为设计出既能缩短航程又能降低能耗的新型船舶航向控制系统,本文系统分析了船舶运动的非线性数学模型和常规的航向比例-微分-积分(PID)控制算法;在此基础上运用遗传算法(GA)在线自动优化整定常规的PID控制参数,从而实现反馈控制和保证系统的稳定性,运用小脑模型(CMAC)神经网络进行前馈非线性控制、进而抑制源自船舶内外部的非线性干扰,最终确保系统的控制精度和响应速度;在船舶操纵模拟器上对所设计的新型航向控制系统作了仿真试验,试验结果表明:该系统性能优越可靠且具有较强的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | CMAC神经网络 遗传算法 PID控制 航向控制系统 |
Designing new course controller based on reducing navigational time and power consumption |
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