| 基于自抗扰的反步非奇异终端滑模船舶航向控制器设计 |
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| 引用本文： | 李伟,宁君,李悦琪.基于自抗扰的反步非奇异终端滑模船舶航向控制器设计[J].船舶工程,2019,41(11):83-88. |
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| 作者姓名： | 李伟 宁君 李悦琪 |
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| 作者单位： | 大连海事大学航海学院,辽宁大连116026;大连海事大学航海学院,辽宁大连116026;大连海事大学航海学院,辽宁大连116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51179019；61374114）；辽宁省教育厅重点实验室基础项目（LZ2015006）；辽宁省自然科学基金（20170540098）；中央高校基本科研业务费项目（3132017115）。 |
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| 摘 要： | 针对船舶受到不确定干扰的情况下不能准确、快速地跟踪期望航向的问题,设计一种基于自抗扰技术的反步非奇异终端滑模航向控制器,该控制器通过跟踪微分器对期望航向及其微分进行精确提取,通过线性扩张状态观测器实时估计并补偿系统内部和外部的总扰动,引入一阶低通滤波器,有效避免传统反步法中出现的"微分膨胀"问题,利用反步非奇异终端滑模控制技术设计控制律,提高系统的响应速度、抗干扰性和控制精度,通过构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性。Simulink仿真试验证明,控制器在不同外界条件下均可对期望航向进行准确、快速地跟踪,具有较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 航向控制 自抗扰控制 反步法 非奇异终端滑模 鲁棒性 |
| 收稿时间： | 2019/3/6 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/7/11 0:00:00 |
Backstepping Nonsingular Terminal Sliding Mode Ship Course Controller Design Based on The Active Disturbance Rejection |
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| Liwei,Ningjun and.Backstepping Nonsingular Terminal Sliding Mode Ship Course Controller Design Based on The Active Disturbance Rejection[J].Ship Engineering,2019,41(11):83-88. |
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| Authors: | Liwei Ningjun and |
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| Institution: | Dalian Maritime University,Dalian Maritime University,Dalian Maritime University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Ship Course Control Active Disturbance Rejection Control Backstepping Nonsingular Terminal Sliding Mode Control Robustness |
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