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| 利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解 | |
| 引用本文： | 郭盛,方跃法.利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解[J].北方交通大学学报,2004,28(1):84-86,90. |
| 作者姓名： | 郭盛 方跃法 |
| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044 |
| 摘 要： | 首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解，将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程，提高了计算效率、在计算过程中，避免了增根的产生、得出对于这一类问题的普遍数学方法，为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例、 |
| 关 键 词： | 机械学 吴方法 并联机器人 位置正解 |
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