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| 3转动1移动并联机器人机构的结构综合 | |
| 引用本文： | 房海蓉,方跃法,胡明.3转动1移动并联机器人机构的结构综合[J].北方交通大学学报,2004,28(4):72-75,83. |
| 作者姓名： | 房海蓉 方跃法 胡明 |
| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044 |
| 摘 要： | 利用螺旋和反螺旋之间的互易关系，分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系，提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法．据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型，列举了多种新型对称机构和非对称机构．所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义． |
| 关 键 词： | 并联机器人 螺旋理论 4自由度 结构综合 |
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