一种新型变几何桁架机器人机构位置分析

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础，结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单，计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要。