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| 引用本文： | 刘昱岗,王卓君,王福景,张祖涛,徐宏.����˫Ŀ�����Ӿ��ĵ��������ϰ����������[J].交通运输系统工程与信息,2016,16(4):79-87. |
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| 作者姓名： | 刘昱岗 王卓君 王福景 张祖涛 徐宏 |
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| 作者单位： | 1. ?????????a. ?????????????????b. ??е???????????610031?? 2. ?й??????????????????о????????200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51175443,61271341)~~ |
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| 摘 要： | 倒车引发的交通事故是主要的城市交通安全隐患之一,本文针对倒车安全及障碍物检测中传统机器视觉倒车图像存在失真,以及距离感知精度低的问题,提出了一种基于双目立体视觉的倒车环境障碍物测量方法.首先根据双目标定理论获取摄像头内、外参数并分析摄像头畸变情况,使用标定参数对双目图像进行校正,运用极线约束使双目图像平行共面,通过双目图像视差和三角测量原理获取图像中各目标的实际坐标,利用固定单一物体计算测量距离与实际距离间的误差,进行双目立体视觉倒车障碍物检测测量有效性研究.实验结果表明:摄像机横坐标与实际测量距离基本吻合,图像校正结果比较理想,图像共面且极线对齐,能有效检测出后方障碍物,并有效提高倒车环境感知能力和倒车安全性能.
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| 关 键 词： | ?????? ????? ???????? ???????? |
Vehicle Reversing Obstacle Measurement Based on Binocular-camera Stereo Vision |
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| LIU Yu-gang;WANG Zhuo-jun;WANG Fu-jing;ZHANG Zu-tao;XU Hong.Vehicle Reversing Obstacle Measurement Based on Binocular-camera Stereo Vision[J].Transportation Systems Engineering and Information,2016,16(4):79-87. |
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| Authors: | LIU Yu-gang;WANG Zhuo-jun;WANG Fu-jing;ZHANG Zu-tao;XU Hong |
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| Institution: | 1.a. School of Transportation and Logistics;1.b. School of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China; 2. Thirty-second Research Institute of China Electronic Science and Technology Group, Shanghai 200030, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent transportation binocular vision vehicle reversing environment obstacle measurement |
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