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| 水下机器人操作能量最小化运动控制研究 | |
| 引用本文： | 李洪智,张铬均.水下机器人操作能量最小化运动控制研究[J].交通科技与经济,1999,1(3):6-11. |
| 作者姓名： | 李洪智 张铬均 |
| 作者单位： | [1]黑龙江交通高等专科学校150050 [2]哈尔滨工程大学 |
| 摘 要： | 以操作能量作为评价函数进行水下机器人运动规划的结果得到随时间变化的目标运动路径和理论控制输出^1]。本文探讨为实现运动控制过程中能量最小化，在进行目标路径跟踪的前提下作为随机量的实际控制输出与理论控制输出的一致性问题，提出了神经网络控制器的结构和学习方法，水下机器人“Twin-Burger”的实验结果验证了本文所提出方法的有效性和可行性。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 运动控制 目标路径跟踪 神经网络控制器 操作能量最小化 |
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