| 车联网环境下自动驾驶车辆动态障碍物协作避让模型 |
| |
| 引用本文： | 沈悦,陈璟,周子涵,杨达.车联网环境下自动驾驶车辆动态障碍物协作避让模型[J].交通运输工程与信息学报,2021,19(4):13-23. |
| |
| 作者姓名： | 沈悦 陈璟 周子涵 杨达 |
| |
| 作者单位： | 西南交通大学,交通运输与物流学院,成都611756 |
| |
| 摘 要： | 车路协同和车联网的发展为车辆群体之间的协作控制提供了可能.本文关注的是在车联网环境下,自动驾驶车辆群体避让动态障碍物的问题,目标是实现在不损失车辆个体效益的同时,可以达到车辆群体系统最优.本文提出了一种基于深度强化学习算法(DQN)的自动驾驶车辆群体协作避让动态障碍物的模型.模型在学习过程中考虑了车辆的安全性、单个车辆和车辆群体的行驶效率,并加入了车辆的换道协作机制.仿真验证结果表明,与现有的非协作避障模型相比,该模型可以显著地提高整体交通效率,在非常拥堵、比较拥堵和自由流三种给定的不同交通流状态下,车辆行驶效率(车辆平均速度)分别提高5.26％、21.44％、10.38％,整体车流量分别提高8.22％、34.47％、0％.
|
| 关 键 词： | 自动驾驶 决策 强化学习 车辆群体 避障 车联网 |
Model for Cooperative Dynamic Obstacle Avoidance of Automated Vehicle Swarms in Connected Vehicles Environments |
| |
| SHEN Yue,CHEN Jing,ZHOU Zi-han,YANG Da.Model for Cooperative Dynamic Obstacle Avoidance of Automated Vehicle Swarms in Connected Vehicles Environments[J].Journal of Transportation Engineering and Information,2021,19(4):13-23. |
| |
| Authors: | SHEN Yue CHEN Jing ZHOU Zi-han YANG Da |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
