| 两足机器人步态综合研究进展 |
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| 引用本文： | 马培荪,曹曦,赵群飞.两足机器人步态综合研究进展[J].西南交通大学学报,2006,41(4):407-414. |
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| 作者姓名： | 马培荪 曹曦 赵群飞 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200030
2. 上海交通大学图像处理与模式识别研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60575049）,科技部国际科技合作重点项目计划（2003DF000017）,上海市科委国际合作项目（041107039） |
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| 摘 要： | 把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
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| 关 键 词： | 两足机器人 步态 强制学习 参考轨迹法 自然动力学法 |
| 文章编号： | 0258-2724（2006）04-0407-08 |
| 收稿时间： | 2006-03-31 |
| 修稿时间： | 2006-03-31 |
Review of Studies on Biped Robot Gait |
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| MA Peisun,CAO Xi,ZHAO Qunfei.Review of Studies on Biped Robot Gait[J].Journal of Southwest Jiaotong University,2006,41(4):407-414. |
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| Authors: | MA Peisun CAO Xi ZHAO Qunfei |
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| Institution: | 1. Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China; 2. Institute of Image Processing and Pattern Recognition, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China |
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| Abstract: | Gait designs were divided into two main categories: reference trajectory and natural dynamics.The former is based on walking data,central pattern generator or dynamic model.The latter is classified into passive dynamics and virtual model control.The advantages and disadvantages of the two main gait designs were analyzed.The future study is to increase walking efficiency for reference trajectory,and to add more functions for natural dynamics.The application of reinforcement learning in gait design and the problem of the curse of dimension were discussed. |
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| Keywords: | biped robot gait reinforcement learning reference trajectory natural dynamics |
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