| 整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程 |
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| 引用本文： | 刘平安.整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程[J].华东交通大学学报,2002,19(4):57-60. |
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| 作者姓名： | 刘平安 |
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| 作者单位： | 华东交通大学机电工程学院,江西,南昌,330013 |
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| 摘 要： | 介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程，整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低下使用，其动力学问题便成了弹性静力平衡问题，然而其高度非线性和偶合性，使正解模型较为复杂，一般没有封闭解，文中采用Newton-Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程，并利用Matlab6.1编程，通过实例计算说明了其应用。
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| 关 键 词： | 整体弹性关节 并联微型机器人 静力平衡方程 |
| 文章编号： | 1005-0523(2002)04-0057-04 |
| 修稿时间： | 2002年5月17日 |
Static Balancing Equation of Micro- Manipulators with Monolithic Flexure Joints |
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