| 可重构斜拉索磁性无损检测机器人技术研究 |
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| 引用本文： | 袁建明,武新军,康宜华,孙燕华.可重构斜拉索磁性无损检测机器人技术研究[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),2008,32(3). |
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| 作者姓名： | 袁建明 武新军 康宜华 孙燕华 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074;武汉理工大学物流工程学院,武汉,430063
2. 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对斜拉索的特征,提出一种在役斜拉索检测机器人技术方案.采用模块化可重构磁性检测技术,利用磁性检测系统励磁场产生的磁场力作为机器人沿斜拉索爬升所需的附着力,使单元模块同时具有检测及爬升功能.根据不同的拉索直径,选用不同数量的模块进行重构形成对应的自主爬升检测机器人.理论分析及试验研究表明,该可重构斜拉索磁性检测机器人可对不同直径、任意倾斜角的斜拉索进行无损检测,具有体积小、重量轻、安全可靠等特点,有良好的应用前景.
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| 关 键 词： | 可重构 斜拉索 磁性无损检测 机器人 |
Research on Reconfigurable Cable Magnetic NDT Robot Technology |
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| Yuan Jianming,Wu Xinjun,Kang Yihua,Sun Yanhua.Research on Reconfigurable Cable Magnetic NDT Robot Technology[J].journal of wuhan university of technology(transportation science&engineering),2008,32(3). |
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| Authors: | Yuan Jianming Wu Xinjun Kang Yihua Sun Yanhua |
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| Abstract: | In this paper,according to the characteristics of cable,a new robot technology for cable inspection is developed.Modular reconfigurable magnetic testing technology is used,that makes use of magnetic field strength existing in magnetic detection system as the necessary adhesion of a robot climbing along the cable,so that every robot module has inspection and climb function.According to different cable diameters,different numbers of robot modules are reconstructed to form corresponding robot.Theoretical analysis and experimental study show that the proposed reconfigurable cable robot can detect different diameter,arbitrary inclination angle cable for NDT,and it is small in size,light in weight,safe and reliable,and has a good application prospect. |
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| Keywords: | reconfigurable cable magnetic nondestructive testing robot |
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