| 足球机器人定点行走模型的研究 |
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| 引用本文： | 曹艳,王典洪.足球机器人定点行走模型的研究[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),2005,29(4):595-598. |
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| 作者姓名： | 曹艳 王典洪 |
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| 作者单位： | 中国地质大学机电学院,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 湖北省自然科学基金项目资助（批准号：2000J147） |
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| 摘 要： | 针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人，引入模型系数的概念。建立其定点行走的运动学模型，并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下，反馈系数应满足的方程。从理论上来解决反馈控制系数取值的未知性、盲目性问题．同时以此模型为基础。采用程序仿真的方式，分析了机器人在速度限制、角度调整方式等方面存在的隐患，提出了应对措施。较好地解决了机器人偏转不足、不够迅速等问题．最后，通过分析机器人行走的一个隐蔽的收敛性问题．给出了反馈控制系数的完整约束条件。
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| 关 键 词： | 足球机器人 定点行走模型 反馈系数 仿真 |
| 收稿时间： | 2005-05-21 |
| 修稿时间： | 2005年5月21日 |
Research on Fixed-point Moving Model of Soccer Robot |
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| Cao Yan,Wang Dianhong.Research on Fixed-point Moving Model of Soccer Robot[J].journal of wuhan university of technology(transportation science&engineering),2005,29(4):595-598. |
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| Authors: | Cao Yan Wang Dianhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | soccer robot fixed-point locomotion model feedback coefficient simulation |
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