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| 船舶航向自适应鲁棒PID自动舵设计 | |
| 引用本文： | 杨盐生,于晓利.船舶航向自适应鲁棒PID自动舵设计[J].武汉理工大学学报(交通科学与工程版),1999,23(6):594-598. |
| 作者姓名： | 杨盐生 于晓利 |
| 作者单位： | [1]大连海事大学航海科学技术研究所 [2]大连水产学院海渔系 |
| 摘 要： | 利用野本模型作为船舶航向控制系统的模型，在给出船舶航向自动舵传统ＰＩＤ型控制律设计方法的基础上，考虑到船舶航向控制系统模型中存在参数不确定性和外界干扰不确定性，建立含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程，提出了船舶航向自适应鲁棒ＰＩＤ控制律算法，利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论证明了所提出算法的稳定性，并且Ｍａｔｌａｂ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具箱进行仿真研究。 |
| 关 键 词： | 船舶 自动舵 自适应 鲁棒控制 PID控制 |
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