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| 凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究 | |
| 引用本文： | 阮久宏,荣学文,吴三友.凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究[J].山东交通学院学报,2007,15(3):58-61,67. |
| 作者姓名： | 阮久宏 荣学文 吴三友 |
| 作者单位： | 1. 山东交通学院,科研处,山东,济南,250023 2. 山东大学,机器人中心,山东,济南,250061 3. 山东交通学院,机械厂,山东,济南,250023 |
| 摘 要： | 给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型，对其进行降阶近似，使用自抗扰控制方法设计二阶控制器，并在不确定环境下进行仿真研究。结果表明，该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力，控制过程快速、平滑，稳态精度高。 |
| 关 键 词： | 凿岩机器人 关节驱动 液压系统 鲁棒性 |
| 文章编号： | 1672-0032（2007）03-0058-04 |
| 修稿时间： | 2007-03-12 |
Study on Active Disturbance Rejection Control of Rock Drill Robot Joint Hydraulic Drive System |
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| RUAN Jiu-hong,RONG Xue-wen,WU San-you.Study on Active Disturbance Rejection Control of Rock Drill Robot Joint Hydraulic Drive System[J].JOURNAL OF SHANDONG JIAOTONG UNIVERSITY,2007,15(3):58-61,67. | |
| Authors: | RUAN Jiu-hong RONG Xue-wen WU San-you |
| Institution: | 1a. Scientific Research Section;lb. Mechanical Factory,Shandong Jiaotong University, Jinan 250023, China; 2. Robot Center, Shandong University, Jinan 250061, China |
| Abstract: | |
| Keywords: | ADRC |
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