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| 基于能量和LQR的Furuta摆系统控制研究及仿真 | |
| 引用本文： | 姜香菊,刘二林.基于能量和LQR的Furuta摆系统控制研究及仿真[J].兰州铁道学院学报,2016(4):60-64. |
| 作者姓名： | 姜香菊 刘二林 |
| 作者单位： | 兰州交通大学自动化与电气工程学院;兰州交通大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 甘肃省高等学校科研项目(214117) |
| 摘 要： | 针对由驱动臂和一个未驱动摆杆组成的欠驱动Furuta摆系统,设计了基于能量的起摆控制器和LQR状态跟随器.控制任务是将未驱动摆杆稳定在上方不稳定点的同时,使驱动臂稳定.首先对Furuta摆进行基于能量的起摆控制,然后根据能量的多少切换至稳摆控制.仿真结果表明:基于能量的起摆控制与LQR控制相结合,稳定性好,起摆成功率高.将程序移植并用上位机显示运行结果,数据表明了控制算法的合理性和有效性. |
| 关 键 词： | Furuta摆 欠驱动 能量控制 起摆 LQR |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |