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| 基于MPC路径跟踪研究 | |
| 引用本文： | 杨胡飞,赵慧勇.基于MPC路径跟踪研究[J].湖北汽车工业学院学报,2018(1):26-30. |
| 作者姓名： | 杨胡飞 赵慧勇 |
| 作者单位： | 湖北汽车工业学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室; |
| 摘 要： | 针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪预测模型,将预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合。基于MPC轨迹路径跟踪算法,并搭建了基于dSPACE系统硬件在环仿真试验平台,进行硬件在环仿真试验,验证MPC轨迹路径跟踪仿真控制策略的合理性和正确性。结果表明:设计的基于MPC路径跟踪控制可以保证车辆在换道时,方位平均偏差在0.05 m范围内,利于实际应用。 |
| 关 键 词： | 路径跟踪 车辆二自由度模型 MPC轨迹跟踪控制器 硬件在环 |
Trajectory Tracking Research Based on MPC |
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