高速动车组车体机器人加工位置校准方法研究 |
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引用本文: | 何广忠,罗景龙,张力,田宇,王隽,李凯平.高速动车组车体机器人加工位置校准方法研究[J].机车车辆工艺,2018(2). |
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作者姓名: | 何广忠 罗景龙 张力 田宇 王隽 李凯平 |
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作者单位: | 中车长春轨道客车股份有限公司;智通机器人系统有限公司 |
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摘 要: | 在高速动车组车体机器人加工例如高铁侧墙等大型工件过程中,通常采用离线编程的方法,但由于工件形变较大,对机器人加工路径精度要求比较高,精确校准加工位置尤为重要。结合高铁侧墙清根作业过程中的位置校准相关问题,提出了一种基于几何特征的改进算法,并对所得数据进行试验分析,试验表明新的改进算法保证了配准精度,同时缩短了算法的执行时间。
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