面向地铁场景的激光雷达目标检测研究

针对列车运行前方限界难以实时构建、非结构化轨道道路环境目标聚类检测复杂等问题，提出一种基于激光雷达的目标检测及前方界限实时构建系统。首先，采用了空间换时间的策略提升轨道提取效率，利用轨道局部高程信息、全局几何平行信息并融合多帧信息实现轨道稳定提取，从而基于提取的轨道位置实时构建列车通行的前方限界；其次，基于点云深度图、梯度与距离特征解决了非平铺路场景下的障碍物聚类问题，采用航迹信息进行多目标跟踪提高目标跟踪的稳定性。通过在地铁场景实车测试验证，结果表明该方法能够准确可靠地提取轨道位置和进行目标检测与跟踪。