桥梁检测轻质长臂机器人设计与试验研究 |
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引用本文: | 常勇,张天宇,王天龙,陈斌,王鹏.桥梁检测轻质长臂机器人设计与试验研究[J].公路交通技术,2023(4):47-53+69. |
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作者姓名: | 常勇 张天宇 王天龙 陈斌 王鹏 |
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作者单位: | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院;3. 中国科学院大学;4. 招商局重庆交通科研设计院有限公司 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目(2019YFB1310402); |
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摘 要: | 针对高墩、高厚度桥梁主梁底部表面快速、高效的检测需求,提出一种搭载在轻型移动平台上的电驱动轻质长臂机器人。通过合理的机构构型设计、结构优化设计实现了长臂机器人本体的轻量化,该机器人搭载在轻型移动平台上,可沿人行道行走,并能在桥检现场快速布置开展检测作业。实际运营公路桥梁的拍照检测试验表明:1)机器人在桥面上稳定停靠后,可通过运动规划展开到位;2)利用其末端配备的视觉检测云台,实现对主梁底部的拍照详检;3)初步验证了长臂机器人作业能力和检测功能,为未来实现大型桥梁主梁的自动化检测作业奠定基础。
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关 键 词: | 桥梁检测 桥检机器人 轻质长臂机器人 长臂机器人 主梁 |
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