| 驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究 |
| |
| 引用本文： | 管欣,张立增,贾鑫.驾驶员方向控制模型圆弧式预瞄算法的研究[J].汽车工程,2012,34(12). |
| |
| 作者姓名： | 管欣 张立增 贾鑫 |
| |
| 作者单位： | 吉林大学,汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022 |
| |
| 基金项目： | 教育部长江学者和创新团队发展计划 |
| |
| 摘 要： | 在传统的预瞄算法中,预瞄位置的确定需要大量坐标变换,影响运算速度；且通过线性插值计算预瞄点坐标和路径方向,会使预期路径方向在路径点处不连续,导致人-车-路闭环系统仿真出现振荡.为此,本文中提出一种无需坐标变换的圆弧预瞄位置确定算法,并通过三次埃尔米特插值实现对局部路径的光滑处理.仿真结果表明:该算法效果良好,运算速度较快；且采用三次埃尔米特插值代替线性插值,可有效缓解闭环系统仿真振荡.
|
| 关 键 词： | 驾驶员模型 预瞄 仿真 振荡 埃尔米特插值 |
A Study on the Arc Preview Algorithm for Driver Direction Control Model |
| |
| Guan Xin
,
Zhang Lizeng
,
Jia Xin.A Study on the Arc Preview Algorithm for Driver Direction Control Model[J].Automotive Engineering,2012,34(12). |
| |
| Authors: | Guan Xin Zhang Lizeng Jia Xin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
